Living Lab per il progetto “Integrazione di sensori di contatto low-cost”

Living Lab per il progetto “Integrazione di sensori di contatto low-cost”

Integrazione di sensori di contatto low-cost nei manipolatori antropomorfi per il loro uso nella robotica cooperativa

Un progetto FSE realizzato dal 01/06/2020 al 31/05/2021 e finalizzato all’integrazione di estensimetri low cost per la misura di forze di interazione con l’ambiente di robot antropomorfi.

Una tecnologia che trova applicazione
• nel settore industriale per la manifattura tradizionale,
• nella robotica collaborativa,
• nei sistemi robotici avanzati di entertainment.

Abstract

Il progetto si è svolto in collaborazione con l’azienda SIPRO S.p.A. e con Alessio Sozzi dell’Università di Ferrara, con la collaborazione esterna di Narcís Sayols Baixeras di UPC Universitat Politècnica de Catalunya. L’intero progetto è stato finalizzato all’integrazione di estensimetri Low Cost per il tracking di forze di interazione di robot antropomorfi con l’ambiente.

Sono dapprima state progettate e realizzate alcune schede elettroniche su cui è poi stato caricato un programma in grado di leggere i valori di tensione ritornati dagli estensimetri. In seguito un apposito end-effector di forma cilindrica è stato disegnato e stampato in 3D, in diversi formati e materiali, per valutare le differenti risposte degli estensimetri a variazioni di dimensione e rigidezza.

Il sistema è stato pensato con l’utilizzo di ventose industriali ad alta tenuta, grazie ad un sistema ad aria compressa, da cui si è proceduto all’acquisto di un adeguato circuito pneumatico e di specifiche ventose di piccole dimensioni.

Per la calibrazione degli estensimetri, si è utilizzato il sensore di forza ATI Mini45, inizialmente attaccato alla base dell’end-effector; sono stati quindi correlati i dati raccolti da estensimetri e sensore in un sistema di interazione manuale con l’adattatore in uno stato di messa a terra.

Per la validazione sperimentale, l’intero sistema è stato montato sui robot Delta dell’azienda SIPRO S.p.A. e sul robot UR5e in dotazione al laboratorio ICE dell’Università di Verona. I test di validazione comprendevano movimento in Free Motion e task di Pick-And-Place. Successivamente sono stati svolti ulteriori test con l’integrazione di librerie create dai colleghi di UPC per lo studio del ritorno di forza in teleoperazione bilatera con eventuali forze repulsive date da ostacoli virtuali, analizzando in collaborazione con Alessio Sozzi di UniFe i risultati avuti utilizzando queste forze rispetto a quelle fornite dagli estensimetri.

 

Il 23 Giugno ti aspettiamo con il Living Lab

Un evento dedicato a: personale ricerca e sviluppo di aziende • studenti • curiosi e appassionati di tecnologia.

Ti aspettiamo il 23 Giugno 2021 dalle 14 alle 18 presso il Laboratorio ICE – UNIVR in Via Santa Teresa, 12 (Verona)

Prenotazione consigliata, INFO: riccardo.muradore@univr.it

Riccardo Muradore

Riccardo Muradore

Associate Professor

Assistive Robotics and low-cost exoskeletons

Assistive Robotics and low-cost exoskeletons

In our lab we are developing research on low-cost exoskeletons, devices capable of helping people with motor disabilities in everyday life.

This technology is aimed at patients suffering from muscle weakness (eg muscular dystrophy) and allows – through non-invasive electrodes – to collect the nerve signal and estimate the patient’s movement in anticipation.

Exoskeletons currently on the market have prohibitive costs to be adopted in the home environment. In order to to reduce costs, we are therefore working on:
• an elastic support that allows the application of small size and low cost motors;
• a flexible mechanical structure that allows to estimate the interaction forces through its own deformation.

FORECAST research is developed within the EUROBENCH European Project.

European Robotics Forum 2021

European Robotics Forum 2021

European Robotics Forum 2021

We wait for you on April 13th with a pitch on interventional robotics, by Riccardo Muradore.

The European Robotics Forum 2021 (ERF 2021), the most influential meeting of the robotics community in Europe, will be held as a virtual event 13-15 April 2021. The ERF2021 covers all aspects and current themes related to the field of robotics. Researchers, engineers, managers, and a growing number of entrepreneurs, businesspeople, and public funding officers from all over Europe come together to discuss technology push and market pull and how innovation in robotics and robotics-related AI can be accelerated.

13 April 2021 – ROOM 6

Robotics in healthcare: future perspectives

Maker Faire Rome 2020

Maker Faire Rome 2020

ALTAIR Virtual Stand

Discover our ongoing research and chat with us during the live sessions. This weekend we wait for you at our virtual stand, come and visit us!

 

Friday 11 December

Timing: 11AM-12AM

with Diego Dall’Alba – Assistant Professor we will talk about the ARS Project, the ATLAS Project.

Link to the live session

 

Saturday 12 December

Timing: 11AM-12AM

With Bogdan Maris – Assistant Professor and Luigi Palladino – Student we will talk about the MURAB Project and the PROST Project.

Link to the live session

Sunday 13 December
Timing: 11AM-12AM 

With Prof. Paolo Fiorini and Riccardo Muradore – Associate Professor we will talk about the ARS Project and the SARAS Project.

Link to the live session

About Maker Faire

Created in 2006 in the Bay Area of San Francisco as a project of the Make: magazine, now Make: community.

Maker Faire Rome – The European Edition, on the other hand, is the largest edition outside the United States, second only to the Bay Area edition, the only two Global Maker Faire in the world.

The event places the city of Rome at the centre of the innovation debate and brings together science, technology, innovation, creating something completely new. It is a fair where dreamers and talents mix and create a magical alchemy. It is also the place where you learn, have fun and networking opportunities are created. 

Altair virtual Tour

Altair virtual Tour

ALTAIR Virtual Tour

Come and discover the ALTAIR Robotics Lab in this virtual Tour created on the occasion of the 10th edition of the European Robotics Week 2020 and the European Researchers’ Night 2020!

The tour starts at the University of Verona Computer Science Department yard, once entered in the ALTAIR Lab you will see our everyday technologies and robots, helped by some informative descriptions and pictures taken from our past open labs.

– Industrial robotic arm
– Exoskeleton – Robotic Orthosis
– Force Control Testbench
– da Vinci Surgical System
– Remote control station for the Surgical robotic arms

Enjoy the tour safely, looking forward to meet you in person!